1177 ve 1185 yılları arasında Villeneuve-lès-Avignon ile Avignon arasında Rhône Nehri'ni geçen bir ahşap köprü inşa edildi. Bu erken köprü, Fransa Kralı VIII. Louis'nin Avignon'u kuşattığı Albigensian Haçlı Seferi sırasında kırk yıl sonra yıkıldı. 1234 yılında köprü, 22 taş kemerle yeniden inşa edildi. Rhône Nehri'nin her taşması sırasında kemerlerin çökme eğilimi göstermesi nedeniyle 17. yüzyılın ortalarında terk edildi ve bakımı çok pahalı hale geldi. Köprünün Avignon tarafındaki dört kemer ve kapı kulesi günümüze kadar ayakta kalmıştır. Köprünün ikinci kemerinde Aziz Nicholas Şapeli bulunmaktadır. Şapel, 12. yüzyılın ikinci yarısında inşa edilmiş ancak o zamandan beri önemli ölçüde değiştirilmiştir. Batı terminusu olan Tour Philippe-le-Bel de korunmuştur.
Köprü, Sur le pont d'Avignon şarkısına ilham kaynağı olmuş ve şehrin simgelerinden biri olarak kabul edilmiştir. 1995 yılında köprünün ayakta kalan kemerleri, Palais des Papes ve Cathédrale Notre-Dame des Doms ile birlikte Dünya Mirası olarak sınıflandırılmıştır.